Здравствуйте, Ольга!

Это не совсем верно. Такие слова можно встретить в современном русском языке, хоть и не очень часто. Например:

Что есть правовое сознание?

Это не есть правильно.

Есть в этой картине какая-то изюминка.

— Вы видели девушку, с которой мы вчера шли? Это и есть моя сестра.

Как видно, глагол «есть» используется в качестве глагола-связки, части составного именного сказуемого, которая, как Вы правильно заметили, в большинстве случаев в настоящем времени опускается, однако в прошедшем и будущем временах она остаётся на своём месте.

Они были вместе.

Дедушка был художником.

Мы будем в другом месте.

Он точно будет космонавтом.

Сравните:

Они есть вместе.

Дедушка есть художник.

Мы есть в другом месте.

Он есть космонавт.

Глагол-связка «есть» в приведённых примерах явно лишний, поскольку значение предложений и время происходящих в них событий понятны без него:

Они вместе.

Дедушка — художник.

Мы в другом месте.

Он — космонавт.

В связи с тем, что этот глагол-связка не выполняет в предложении никаких грамматических функций, его употребление нецелесообразно, т.к. образуется переизбыток слов и смысла. По этой причине глагол «есть» и перестал употребляться.

Однако нужно заметить, что в творчестве некоторых писателей можно встретить глагол есть:

Ибо — без лишних слов
Пышных — любовь есть шов.
Шов, а не перевязь, шов — не щит. — О, не проси защиты! — Шов, коим мертвый к земле пришит. Коим к тебе пришита.

(М. Цветаева)

Есть в светлости осенних вечеров
Умильная, таинственная прелесть:
Зловещии блеск и пестрота деревь,
Багряных листьев томный, легкий шелесть,
Туманная и тихая лазурь
Над грустно-сиротеющей землею
И, как ппредчувствие сходящих бурь,
Порывистый, холодный ветр порою.

(Ф.И. Тютчев)